HAL 库版本

在使用 CubeMX 初始化的 FreeRTOS 工程后，可以选择默认创建一个线程（名称可配置），位于 freertos.c 中：

/* creation of mainTask */
mainTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &mainTask_attributes);
/* USER CODE BEGIN RTOS_THREADS */

创建一个新的任务，则需要使用 xTaskCreate 函数，这个函数的声明如下：

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                        const char * const pcName,
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                        void * const pvParameters,
                        UBaseType_t uxPrioity,
                        TaskHandle_t * const pxCreateTask );

• TaskFunction_t pxTaskCode：指定的运行函数
• const char * const pcName：名字
• const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth：栈的深度
• void * const pvParameters：参数
• UBaseType_t uxPrioity：优先级
• TaskHandle_t * const pxCreateTask：句柄

创建一个任务用于串口发送数据：

xTaskCreate(usartTask, "usartTask", 128, NULL, osPriorityNormal, NULL);

void usartTask(void *argument){
        while(1){
            printf("usart task is run!\n");
            HAL_Delay(500);
    }
}

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